Die Geschichte der C. A. Wagner Maschinenfabrik beginnt 1887 in Wilthen, wo Schlosser Carl August Wagner seine Maschinenfabrik gründete. 1890 zog das Unternehmen nach Kirschau um. Hier produzierte Wagner Landmaschinen wie Strohpressen, Pflüge, Eggen, Dresch- und Jauchestreumaschinen, aber auch Krane und Winden. Mitte der 1920er-Jahre begann die Firma Wagner mit der Produktion von Zahnrädern und Getrieben, doch die Landmaschinenproduktion blieb weiterhin die tragende Säule des Betriebes. Besonders die Kniehebelstrohpressen waren weit über die Lausitz hinaus bekannt.
Etwa im Jahr 1937/38 muss bei Wagner die Produktion von Ackerschleppern aufgenommen worden sein. Bei der Wahl von Motor und Getriebe wurde auf bewährte Komponenten zurückgegriffen. Das Getriebe war von Prometheus und der Motor war ein 2-Zylinder-Deutz-Vorkammer-Diesel. Jedoch musste die Schlepperproduktion bereits zum Jahresende 1939 in Kirschau – wie bei anderen Firmen auch - aufgrund des Schell-Plans eingestellt werden, der es nur noch ausgewählten Firmen die Schlepperproduktion erlaubte.
Zunächst wurden bei Wagner weiterhin Landmaschinen gebaut, doch auch diese Produktion kam im Jahr 1942 gänzlich zum Erliegen, da der Betrieb auf Heeresrüstung umgestellt werden musste. Aufgrund dessen wurde der Betrieb nach dem Krieg demontiert. Als Maschinen- und Getriebebau GmbH begann man 1946 wieder zu produzieren. Als volkseigener Betrieb wurde das Unternehmen 1948 Bestandteil des Industriezweiges Landmaschinenbau und 1951 Bestandteil des Kombinates Fortschritt, wo in der Folgezeit seine Profilierung für die Entwicklung und Produktion von Landmaschinengetrieben erfolgte. Ende der 1980er-Jahre hatte das Getriebewerk Kirschau mit seinen Betriebsteilen etwa 1.600 Beschäftigte.
1993 wurden wesentliche Teile des Getriebewerkes von GKN Walterscheid in Lohmar übernommen und als Getriebewerk weitergeführt. 2001 bis 2003 erfolgte die Verlagerung des Unternehmens in einen Neubau im benachbarten Sohland.
Die Zugehörigkeit zur GKN Gruppe endete im Juni 2018. Im Frühjahr 2018 gelangt GKN im Zuge einer feindlichen Übernahme in den Besitz der Londoner Beteiligungsgesellschaft Melrose Industries. Der GKN-Bereich Off-Highway Powertrain mit dem Schwerpunkt Land- und Baumaschinen ist prädestiniert, um getrennt von den anderen Sparten zum Verkauf angeboten zu werden. Den Zuschlag unter den zahlreichen Interessenten an GKN erhält für rund 225 Millionen Euro die Beteiligungsgesellschaft One Equity Partners (OEP).
